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Sí, en realidad todos somos parientes. Pero es verdad que los hay más cercanos y más lejanos. Eso es el grado de parentesco. Entre los taxones tambien podemos hablar de grados de parentesco, por eso se puede decir que los pterodáctilos son parientes más cercanos de los dinosaurios que de los mamíferos. Y también podemos decir que los mamíferos son parientes más cercanos de los dinosaurios que los crustáceos. Todos son parientes, pero unos más cercanos que otros.
Normalmente cuando se habla de ancestros comunes, se especifica que es "el más reciente", porque ancestros comunes tenemos muchisimos, de hecho, tenemos un ancestro común con todos los seres vivos.
Hay una web que te dice incluso el tiempo estimado en el que vivió ese ancestro común entre los dos seres que buscas. Por ahí en alguna parte te explican cómo funciona y cómo saben esas cosas: http://www.timetree.org/
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